Město bylo založeno kolem roku 1275 českým králem Přemyslem Otakarem II. a po celý středověk patřilo mezi nejvýznamnější města v zemi, obdařeno mnoha privilegii. Je zde mnoho velmi zajímavých památek – chrám sv. Jiljí z let 1280-1380, vzácná ukázka gotické cihlové architektury; středověké hradby, které v lokalitě Na Přístavě tvoří typické panorama města; dva vodní příkopy – Malé a Velké Valy.
