Město vzniklo nad mohutným zákrutem říčky Rokytné nejpozději ve třináctém století. Mezi nejvýznamnější památky patří zdejší zámek s expozicí Muchovy Slovanské epopeje. Mezi další významné stavby patří knížecí dům, v němž dnes sídlí městské muzeum. Na kopci nad městem se tyčí kaple sv. Floriána. Další významnou památkou je budova bývalého kláštera, v jejíž části dnes sídlí městský úřad.
